機(jī)械手的總體設(shè)計要進(jìn)行仔細(xì)綜合考慮，盡可能使之做到結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、容易操作、安全可靠、安裝維修方便、經(jīng)濟(jì)性好。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用，幾乎遍及各行各業(yè)。歸納起來，大致有如下幾個方面：在單機(jī)自動化的基礎(chǔ)上，若采用機(jī)械手自動裝卸和輸送工件，可使一些單機(jī)連接成自動生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上，采用機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)尤為普遍。在高溫環(huán)境下作業(yè)(如熱處理、鑄造和鍛造等)，工人的勞動強(qiáng)度大，勞動條件差，采用機(jī)械手操作，更具有現(xiàn)實(shí)意義。應(yīng)用沖壓機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸。杭州注塑機(jī)機(jī)械手臂

機(jī)械手與人工操作的對比：機(jī)械手操作高安全：注塑機(jī)的作業(yè)情況，人工作業(yè)，普遍存在作業(yè)員始而復(fù)日地重復(fù)單一枯燥的工作，容易產(chǎn)生工作麻痹、情緒化！精神不集中，漏取產(chǎn)品，常常有壓?，F(xiàn)象，甚至?xí)斐晒?！用機(jī)械手替代人工作業(yè)此現(xiàn)象就迎刃而解。 機(jī)械手操作高回報：綜合以上的幾點(diǎn)：人工的替代，時間的提高，機(jī)械手配置是一次性的投資，短時間的回本（一般在 6—8 個月，視注塑產(chǎn)品而定）。長時間的效益回報（只需給予一點(diǎn)的維護(hù)時間）。以后的很長的時間，不需要員工。搬運(yùn)機(jī)械手臂售價數(shù)控沖床機(jī)械手開始運(yùn)行之前，需要檢查該設(shè)備以及所配沖床和模具等部件。

沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動、電氣裝置驅(qū)動。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等單獨(dú)運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專門用的機(jī)械手有2～3個自由度。

根據(jù)手臂運(yùn)動形式的不同，機(jī)械手可以分為四種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式。直角坐標(biāo)式，手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。極坐標(biāo)式，手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其較大特點(diǎn)是以簡單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運(yùn)動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。沖壓機(jī)械手主要驅(qū)動由高性能伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)。

機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干。手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的較多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，明顯減輕工人的勞動強(qiáng)度。小型機(jī)器人參數(shù)

沖壓機(jī)械手是在自動化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專門為實(shí)現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。杭州注塑機(jī)機(jī)械手臂

沖壓機(jī)械手的應(yīng)用價值：1、可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度，應(yīng)用沖壓機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以自動化的步伐。2、可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直 接操作是有危險或根本不可能的。而應(yīng)用沖壓機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，地改善了工人的勞動條件。同時，在一些動作簡單但又重復(fù)作業(yè)的 操作中，以沖壓機(jī)械手代替人工進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽造成的人身事故。杭州注塑機(jī)機(jī)械手臂

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