隨著高技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車日趨完善，不僅能自動(dòng)裝卸，而且有的具備人的一般能力。導(dǎo)引裝置導(dǎo)引裝置是AGVS必不可少的組成部分，它能保持搬運(yùn)車處于設(shè)定的通道。自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)引方式常有固定通道、半固定通道、無通道（導(dǎo)引）三大類。其中，固定通道導(dǎo)引方式應(yīng)用*****，該方式有電磁、光帶、激光導(dǎo)引三種方式 [1]。電磁導(dǎo)引是在預(yù)定的搬運(yùn)路線店面下埋設(shè)，能發(fā)出電磁波的特殊電纜，自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車上的電磁波接收裝置可以自動(dòng)接收、識(shí)別，并控制搬運(yùn)車沿電磁波線路方向前進(jìn)，這種方法構(gòu)造比較簡單，可靠性高，但靈活性差。智能搬運(yùn)小車是一種利用自動(dòng)化技術(shù)和智能算法進(jìn)行物品搬運(yùn)的設(shè)備，廣泛應(yīng)用于倉儲(chǔ)、物流、制造等領(lǐng)域?；⑶饏^(qū)質(zhì)量AGV智能搬運(yùn)小車資費(fèi)

6、圖像識(shí)別技術(shù)采用圖像識(shí)別技術(shù)有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對繼續(xù)運(yùn)行路線做出決策。這種方法不要求設(shè)置任何物理路徑，因此，在理論上是比較好的柔性導(dǎo)向。但實(shí)際應(yīng)用還存在問題，主要是實(shí)時(shí)性差和運(yùn)行路徑周圍環(huán)境信息庫的建立困難。其二就是標(biāo)識(shí)線圖像識(shí)別方法，它是在AGV運(yùn)行所經(jīng)過的地面上畫1條標(biāo)識(shí)明顯的導(dǎo)向標(biāo)線，利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取標(biāo)線圖像并識(shí)別出AGV相對于標(biāo)線的方向和距離偏差，以控制車輛沿著設(shè)定的標(biāo)線運(yùn)行?；⑶饏^(qū)質(zhì)量AGV智能搬運(yùn)小車資費(fèi)根據(jù)搬運(yùn)物料的重量與尺寸選擇合適車型，例如重型零部件需選用重載式AGV。

對于無線式所采用的激光導(dǎo)向技術(shù)而言，環(huán)境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV運(yùn)行所經(jīng)過空間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。慣性導(dǎo)向和坐標(biāo)識(shí)別導(dǎo)向技術(shù)對運(yùn)行環(huán)境沒有太多的要求。3、路徑柔性由AGV組成的物料搬運(yùn)系統(tǒng)有良好的柔性，但不同的導(dǎo)向技術(shù)其路徑柔性有很大差別無線式導(dǎo)向方法可以在很短的時(shí)間內(nèi)改變運(yùn)行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實(shí)現(xiàn)運(yùn)行路徑的變更。而有線式導(dǎo)向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應(yīng)埋線導(dǎo)向技術(shù)導(dǎo)向路徑的變更**困難，成本較高。

20世紀(jì)80年代中期，57%的AGV用于汽車制造業(yè)，而在西德則高達(dá)64%。從表1可以看出，汽車制造業(yè)仍然是AGV的主要應(yīng)用領(lǐng)域。另外，根據(jù)對國外公司物料搬運(yùn)系統(tǒng)裝備類型的統(tǒng)計(jì)，采用自動(dòng)導(dǎo)向車、有軌搬運(yùn)車、起重機(jī)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、懸掛運(yùn)輸機(jī)的分別占41%、29%、9%、10%和11%。AGV在我國的研究及應(yīng)用起步較晚。20世紀(jì)70年代后期，北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所研制了三輪式AGV。80年代后期，北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所為二汽研制了應(yīng)用在立體化倉庫中的AGV，沈陽自動(dòng)化研究所為金杯汽車公司研制了汽車發(fā)動(dòng)機(jī)裝配用的AGV。通過自動(dòng)化搬運(yùn)，減少人工成本，提高工作效率，尤其在大規(guī)模倉儲(chǔ)和物流中心中表現(xiàn)尤為明顯。

AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人（Automated Guided Vehicle）是一種基于自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的智能物流設(shè)備，主要應(yīng)用于制造業(yè)、特種行業(yè)、餐飲服務(wù)及食品醫(yī)藥等領(lǐng)域。其通過磁條、激光、RFID及SLAM等技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)，其中磁條導(dǎo)航為常見方案，二維碼導(dǎo)航為第二代主流技術(shù)，激光與視覺SLAM算法導(dǎo)航作為第三代技術(shù)無需地面處理即可運(yùn)行 [6]。載重能力覆蓋500-1000kg至300噸級別 [3]，行走速度可達(dá)60米/分鐘，并配備紅外傳感與機(jī)械防撞機(jī)制保障運(yùn)行安全。該機(jī)器人采用雙舵輪驅(qū)動(dòng)和SLAM激光+視覺定位綜合導(dǎo)航策略，部分型號(hào)配備智能集群調(diào)度系統(tǒng)與AMR移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同工作 [4]。采用高能電池供電，支持自動(dòng)充電功能，減少人工維護(hù)成本，滿足長時(shí)間運(yùn)行需求。蘇州工業(yè)AGV智能搬運(yùn)小車生產(chǎn)廠家

車身低矮，可潛入貨架或生產(chǎn)線下方搬運(yùn)，節(jié)省空間?；⑶饏^(qū)質(zhì)量AGV智能搬運(yùn)小車資費(fèi)

6、無地面障礙，由于導(dǎo)向通道嵌入或貼在地板上，工作人員或其它搬運(yùn)機(jī)械經(jīng)過導(dǎo)向通道時(shí)能自由通過，無地面障礙。這有利于叉車和其它可變通道搬運(yùn)機(jī)械使用，也利于系統(tǒng)的其它工作。自動(dòng)導(dǎo)向車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，也稱為自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車、自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車。自動(dòng)導(dǎo)向車(AGV) 是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車至指定地點(diǎn)，再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車輛。按日本JISD6801的定義：AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱行駛的工業(yè)車輛?；⑶饏^(qū)質(zhì)量AGV智能搬運(yùn)小車資費(fèi)

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