發(fā)展歷程并聯(lián)機(jī)構(gòu)的概念可追溯至20世紀(jì)30年代：1931年，Gwinnett提出基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂(lè)裝置。1940年，Pollard設(shè)計(jì)空間工業(yè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于汽車(chē)噴漆。1962年，Gough發(fā)明基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度輪胎檢測(cè)裝置。1965年，Stewart對(duì)Gough的機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)學(xué)研究并推廣為飛行模擬器運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生裝置，該機(jī)構(gòu)成為應(yīng)用**廣的并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Gough-Stewart機(jī)構(gòu)或Stewart機(jī)構(gòu)）。1978年，澳大利亞教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)器人手臂，拓展了其應(yīng)用領(lǐng)域。在外科手術(shù)中，蜘蛛手可以作為手術(shù)輔助工具，幫助醫(yī)生進(jìn)行精細(xì)操作，提高手術(shù)的安全性和成功率。太倉(cāng)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手按需定制

基于理論成果研制出12種新型并聯(lián)裝備樣機(jī) [2] [5] [7]，包括大慣量重載操作裝備 [6]。獲國(guó)家授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利35項(xiàng) [2] [5] [7]，創(chuàng)新設(shè)計(jì)的400噸米巨型鍛造操作機(jī)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用突破。成果為航天器對(duì)接機(jī)構(gòu)地面測(cè)試平臺(tái)等重大裝備提供設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [6]。項(xiàng)目于2014年1月獲2013年度國(guó)家自然科學(xué)二等獎(jiǎng) [4-5] [7]，是機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域較早獲該獎(jiǎng)項(xiàng)的理論成果 [2] [6]。研究成果被納入多本機(jī)器人學(xué)科教材 [2] [7]，理論框架被國(guó)內(nèi)外學(xué)者稱(chēng)為"高峰方法"。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)被國(guó)際機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)會(huì)評(píng)價(jià)為"開(kāi)創(chuàng)性貢獻(xiàn)" [6]。昆山統(tǒng)一并聯(lián)蜘蛛手資費(fèi)在工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療設(shè)備、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域，并聯(lián)蜘蛛手可以用于抓取、搬運(yùn)、裝配等多種任務(wù)。

分類(lèi)從運(yùn)動(dòng)形式來(lái)看，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純移動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),另可按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)分類(lèi)：（1 ）2 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。2 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如5-R、3-R-2-P（R 表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P 表示移動(dòng)副）平面5桿機(jī)構(gòu)是**典型的2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這類(lèi)機(jī)構(gòu)一般具有2 個(gè)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。（2 ）3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)各類(lèi)較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR 機(jī)構(gòu)、3-RPR 機(jī)構(gòu)，它們具有2個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；

（1）無(wú)累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對(duì)稱(chēng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較??；根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用人物事件1978年，Hunt***提出把六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，由此拉開(kāi)并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕，但在隨后的近10年里，并聯(lián)機(jī)器人研究似乎停滯不前。直到80年代末90年代初，并聯(lián)機(jī)器人才引起了***注意，成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)。末端執(zhí)行器可快速更換（如真空吸盤(pán)、多指夾爪），適應(yīng)不同工件。

·主軸與Z軸夾角27°，φ400mm ×250mm；·主軸與Z軸夾角10°，φ600mm ×290mm。主要參數(shù)：·主軸比較大走刀速度：4000mm/**軸快速移動(dòng)速度：15000mm/ min；·雙向定位精度： 0.022mm；·電主軸額定功率： 14kW；·電主軸額定轉(zhuǎn)速：100～10000r/min；·電主軸額定轉(zhuǎn)矩：110N·m；·刀庫(kù)含刀量：24把。由于沒(méi)有實(shí)體的坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系的建立以及工件與機(jī)床的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換完全依靠軟件實(shí)現(xiàn)，無(wú)需像傳統(tǒng)機(jī)床那樣找正工件，操作者可以方便地建立工件坐標(biāo)系。在實(shí)驗(yàn)室中，蜘蛛手可以用于自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)操作，提高實(shí)驗(yàn)的重復(fù)性和準(zhǔn)確性。工業(yè)園區(qū)附近并聯(lián)蜘蛛手生產(chǎn)企業(yè)

重復(fù)定位精度達(dá)±0.1毫米，部分場(chǎng)景可達(dá)±0.01毫米。太倉(cāng)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手按需定制

他主要從事機(jī)器人學(xué)、和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械學(xué)等方面的研究工作。多年來(lái)，先后承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目9項(xiàng)，國(guó)家863項(xiàng)目3項(xiàng)，國(guó)家科技攻關(guān)等項(xiàng)目共計(jì)20余項(xiàng)。已在國(guó)內(nèi)外發(fā)表論文280余篇，其中國(guó)際***雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發(fā)表30余篇；ASME、IEEE等國(guó)際會(huì)議發(fā)表論文50余篇；《中國(guó)科學(xué)》及國(guó)內(nèi)一級(jí)學(xué)術(shù)雜志《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《中國(guó)機(jī)械工程》、等發(fā)表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專(zhuān)著《空間機(jī)構(gòu)學(xué)》（1991年）和《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國(guó)高技術(shù)重點(diǎn)圖書(shū)”。他的專(zhuān)著《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》又被教育部審定為全國(guó)研究生指定教材，已于2006年6月出版。太倉(cāng)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手按需定制

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